行星减速机工作原理和内部结构

当太阳轮在伺服电机的驱动下旋转时，与行星轮的咬合作用促使行星轮产生自转，同时，由于行星轮又有另外一侧与行星减速机壳体内壁上的环形内齿圈的咬合，最终在自转驱动力的作下，行星轮将沿着与太阳轮旋转相同的方向在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的“公转”运动。通常，每台行星减速机都会有多个行星轮，它们会在输入轴和太阳旋转驱动力的作用下，同时围绕中心太阳轮旋转，共同承担和传递行星减速机的输出动力。

而在这一组件的中间位置，就是行星减速机必须搭载的核心传动部件：行星齿轮组。可以看到，在行星齿轮组的结构中，有多个齿轮沿行星减速机壳体内齿圈环绕在一个中心齿轮（太阳轮）周围，并且在行星减速机运转工作时，随着中心齿轮（太阳轮）的自转，环绕在周边的几个齿轮也会围绕中心齿轮一起“公转”。因为核心传动部分的布局非常类似太阳系中行星们围绕太阳公转的样子，所以这种减速机被称为“行星减速机”。这也是行星减速机之所以叫作行星减速机的原因。